PUBLICATIONS

       

論文｜Journals

• 1.

  Hiroaki Kuwahara, Toshiyuki Murakami, “Experimental study of tracked vehicle velocity using estimated disturbance and machine learning for application to environments different from those in training,” IEEJ Journal of Industry Applications, vol. 13, no. 2, pp. 146-154, 2024. 【A peer-reviewed paper】

• 2.

  向山信治, 松崎晃大, 鈴木一浩, 弓納持充代, 桑原央明, “検査ロボットによるタービン発電機の保守点検サービス”, 検査技術, vol. 28, no. 5, pp. 34-37, 2023. 【An invited letter】

• 3.

  Hiroaki Kuwahara, Toshiyuki Murakami, “Position control considering slip motion of tracked vehicle using driving force distribution and lateral disturbance suppression,” IEEE Access, vol. 10, pp. 20571-20580, 2022. 【A peer-reviewed paper】

• 4.

  Hiroaki Kuwahara, Toshiyuki Murakami, “Tracked vehicle velocity estimation by disturbance observer and machine learning, and its application to driving force control for slippage suppression,” IEEJ Journal of Industry Applications, vol. 11, no. 1, pp. 69-75, 2022. 【A peer-reviewed paper】

• 5.

  桑原央明, 松崎晃大, 伊藤一朗, 新井佑也, “タービン発電機の点検工期を大幅に短縮できるロボット検査技術”, 東芝レビュー, vol. 75, no. 6, pp. 52-55, 2021. 【An invited letter】

• 6.

  桑原央明, 國分元樹, 溝口貴弘,下野誠通, 大西公平, “構造物の内部欠陥を検出する力センサレス打振検査デバイスの開発”, 検査技術, vol. 26, no. 6, pp. 13-16, 2021. 【An invited letter】

• 7.

  桑原央明, 溝口貴弘, 下野誠通, 大西公平, “発電機点検の合理化に向けた力センサレス打振検査デバイスの開発,” 精密工学会誌, vol. 86, no. 1, pp. 120-126, 2020. 【A peer-reviewed paper】

• 8.

  原直行, 髙橋宏昌, 桑原央明, 寺井藤雄, “産業向け油圧-電動ハイブリッド駆動型双腕ロボット”, 油空圧技術, vol. 54, no. 12, pp. 29-34, 2015. 【An invited letter】

• 9.

  Hiroaki Kuwahara, Tomoyuki Shimono, Hiroyuki Tanaka, Daisuke Yashiro, Kouhei Ohnishi, “Abstraction of action components unconstrained by alignment of haptic sensing points,” IEEE Transaction on Industrial Electronics, vol. 58, no. 8, pp. 3196-3204, 2011. 【A peer-reviewed paper】

• 10.

  溝口貴弘, 桑原央明, 大西公平, “ジャイレータ作用による力で速度を操作するバイラテラル制御系の一構成法,” 電気学会産業応用部門誌, vol. 131, no. 3, pp. 304-310, 2011. 【A peer-reviewed paper】

• 11.

  笠原佑介, 下野誠通, 桑原央明, 佐藤正尭, 大西公平, “モード仕事率に基づく触覚動作認識の一手法,” 電気学会産業応用部門誌, vol. 130, no. 4, pp. 477-484, 2010. 【A peer-reviewed paper】

• 12.

  鈴木祐介, 桑原央明, 佐藤正尭, 見上慧, 大西公平, “フレキシブルアクチュエータを用いたマスタ・スレーブ同機構型ロボットハンドによる力覚伝達,” 精密工学会誌, vol. 76, no. 8, pp. 938-944, 2010. 【A peer-reviewed paper】

• 13.

  桑原央明, 須佐繁, 兵頭翔洋, 大西公平, “操作対象の周辺環境を考慮したバイラテラル制御系の一構成法,” 電気学会産業応用部門誌, vol. 129, no. 6, pp. 649-657, 2009. 【A peer-reviewed paper】

       

国際学会発表｜ International conference presentation

1.

Hiroaki Kuwahara,“Force-Based Robotic Solutions for Confined-Space Inspection and Diagnosis,” Proc. of the 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2025), Matsue, Japan, (2025)

2.

Kazuhiro Yokogawa, Ryutaro Yamaguchi, Hiroaki Kuwahara,“Predicting Lateral Position Errors in Precision Web Handling Using AI Models,” Proc. of the 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2025), Matsue, Japan, (2025)

3.

Hiromasa Nozawa, Hiroaki Kuwahara,“Proposal and basic study of 4-DOF parallel link mechanism with torsional motion assist function,” Proc. of the 10th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2024), Kyoto, Japan, (2024)

• 4.

  Shimpei Iguchi, Hiroaki Kuwahara, “Study on magnetic elastomer for application to magnetic adsorption pads,” Proc. of the 10th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2024), Kyoto, Japan, (2024)

• 5.

  Masaki Endo, Hiroaki Kuwahara, “Cooperative spatial control of human and mobile robot using overhead system,” Proc. of the 10th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2024), Kyoto, Japan, (2024)

• 6.

  Hiroaki Kuwahara, Toshiyuki Murakami, “Experimental study of tracked vehicle velocity estimation by estimated disturbance and machine learning for application to environments different from those in training,” Proc. of the 9th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2023), China/Online, (2023)

• 7.

  Hiroaki Kuwahara, Toshiyuki Murakami, “Trajectory tracking control with estimated driving force for tracked vehicle using disturbance observer and machine learning'', Proc. of IEEE International Symposium on Industrial Electronics, (ISIE2021), Kyoto, Japan, (2021)

• 8.

  Hiroaki Kuwahara, Toshiyuki Murakami, “Tracked vehicle velocity estimation by disturbance observer and machine learning, and its application to driving force control for slippage suppression'', Proc. of IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization, (SAMCON2021), Tokyo, Japan, (2021)

• 9.

  Hiroaki Kuwahara, Kazuma Hiraguri, Fujio Terai, “Development of pushing control mechanisms for generator inspection robot'', Proc. of IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, (AMC2020), Kristiansand, Norway, (2020)

• 10.

  Hiroaki Kuwahara, Fujio Terai, Michele Focchi, Gustavo Andres Medrano-Cerda, Darwin G. Caldwell and Claudio Semini, “A design method of a robust controller for hydraulic actuation with disturbance observers'', Proc. of IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, (AMC2016), Auckland, New Zealand, (2016)

• 11.

  Hiroaki Kuwahara, Hiroyuki Tanaka, Yusuke Suzuki, Kouhei Ohnishi, “A reproduction method of human motion based on integrated information for haptic skill education'', Proc. of IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, (AMC2010), Nagaoka, Niigata, Japan, (2010)

• 12.

  Hiroaki Kuwahara, Kouhei Ohnishi, Noboru Tsunashima, Seiichiro Katsura, “Design method for motion reproduction system including time scaling based on robot dynamics'', Proc. of IEEE International Conference on Industrial Technology, (ICIT2010), Vina del Mar, Chile, (2010)

• 13.

  Hiroaki Kuwahara, Tomoyuki Shimono, Kouhei Ohnishi, “Abstraction of action components based on haptic information'', Proc. of IEEE International Conference on Human System Interactions, (HSI2009), Catania, Italy, (2009)

• 14.

  Masamitsu Kurisu, Hiroaki Kuwahara, “Development of a tiny impact device for hammering inspection'', Proc. of International Conference on Control, Automation and Systems, (ICCAS2018), PyeongChang, GangWon, Korea, (2018)

• 15.

  Masataka Sato, Tomoyuki Shimono, Hiroaki Kuwahara, Yusuke Kasahara, Kouhei Ohnishi, “Evalution mehtod of haptic human motion by modal work information'', Proc. of IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, (AMC2010), Nagaoka, Niigata, Japan, (2010)

• 16.

  Yusuke Suzuki, Hiroaki Kuwahara, Hiroyuki Tanaka, Kouhei Ohnishi, “Development and verification of tendon-driven rotary actuator for haptics with flexible actuators and a PE line'', Proc. of IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, (AMC2010), Nagaoka, Niigata, Japan, (2010)

• 17.

  Hiroaki Kuwahara, Tomoyuki Shimono, Kouhei Ohnishi, “Abstraction of action components based on haptic information'', Proc. of IEEE International Conference on Human System Interactions (HSI), Nagaoka, Niigata, Japan, (2009)

       

国内学会発表｜Domestic conference presentation

1.

橋本勇大, 桑原央明, “全方向移動マニピュレータによる物体との仮想姿勢角推定と自律押し動作 ”, 令和7年電気学会全国大会,　東京,　2025年3月19日.

2.

楠鈴香, 桑原央明, “面接触動作情報を推定・伝達するパラレルリンク型遠隔操作ロボット”, 令和7年電気学会全国大会,　東京,　2025年3月19日.

3.

湯田耀介, 横山稜, 楠鈴香, 鎌田泰栄, 岩井宏樹, 中村雅也, 下野誠通, 大西公平, 桑原央明, “複合感覚統合による脊椎手術スキルトランスファシステムの開発”, 令和7年電気学会全国大会,　東京,　2025年3月19日.

4.

鎌田泰栄, 桑原央明, “俯瞰情報と駆動力の機能モード統合を用いた協調搬送制御”, 令和7年電気学会全国大会,　東京,　2025年3月19日.

• 5.

  横山稜, 桑原央明, “力制御グリッパによる把持物体情報のアクティブセンシング”, 令和7年電気学会全国大会,　東京,　2025年3月19日.

• 6.

  池内拓斗, 桑原央明, “管内移動・クランプ力のハイブリッド制御モジュール”, 令和7年電気学会全国大会,　東京,　2025年3月19日.

• 7.

  塚瀬翔太, 桑原央明, “電動バイクの自律移動制御”, 令和7年電気学会全国大会,　東京,　2025年3月18日.

• 8.

  山口龍太郎, 桑原央明, 林家佑, 日下翼, “機械学習を用いたウェブ搬送装置の制御技術開発”, 自動制御連合講演会,　仙台,　2023年10月7日.

• 9.

  桑原央明, 村上俊之, 電気学会 メカトロニクス制御研究会, “推定外乱と機械学習によるクローラロボットの速度推定における学習方法と環境ロバスト性に関する実験的検討”, オンライン，2022年12月4日

• 10.

  桑原央明，村上俊之，電気学会産業計測制御・メカトロニクス制御合同研究会, “外乱オブザーバと機械学習によるクローラロボット速度の一推定法”, オンライン，2020年9月1日.

• 11.

  桑原央明，溝口貴弘, 山岡清志, 深川真輝, 下野誠通，大西公平，精密工学会秋季講演会, “インフラ点検ロボット応用に向けた力センサレス打振検査システムの開発と評価”, 大阪, 2017年9月1日.

• 12.

  髙橋宏昌，桑原央明, 原直行, 日本機械学会関東支部総会講演会, “油圧駆動型双腕ロボット不良検出システム”,　横浜,　2015年3月20日.

• 13.

  桑原央明, 須佐繁, 兵頭翔洋, 大西公平, 電気学会産業計測制御研究会, “周辺環境を考慮したバイラテラル制御系の一構成法”,　東京, 2008年3月11日.

• 14.

  桑原央明, 大西公平, 電気学会産業応用部門大会, “モード分解に基づく把持物体の受け渡しシステムの一構成法”,　高知, 2008年8月28日.

• 15.

  桑原央明, 大西公平, 電気学会産業計測制御研究会, “個人の動作特徴に基づく動作指導システムの一構成法”, 東京, 2009年3月10日.

• 16.

  笠原佑介, 桑原央明, 下野誠通, 佐藤正堯, 大西公平, 電気学会産業計測制御研究会, “モード仕事率の概念に基づく動作認識”,　 東京, 2009年3月10日.

• 17.

  桑原央明, 大西公平, 電気学会産業応用部門大会, “実世界ハプティクスに基づいた環境情報の一表現法”,　 三重, 2009年8月31日.

• 18.

  菅原佳祐, 鈴木敦, 桑原央明, 大西公平, 電気学会産業計測制御研究会, “スラストワイヤの非線形要素のモデル化とバイラテラルシステムへの応用”, 東京, 2009年3月8日.

• 19.

  溝口貴弘, 笠原佑介, 桑原央明, 北村和也, 大西公平, 電気学会産業計測制御研究会, “ユーザフレンドリハプティックインターフェイスのためのバイラテラル制御系の一構成法”, 東京, 2009年3月8日.

• 20.

  元岡渉, 鈴木祐介, 矢代大祐, 桑原央明, 大西公平, 電気学会産業計測制御研究会, “2自由度触覚鉗子ロボットを用いた実環境の力学的特性解析”, 東京, 2009年3月8日.

講演｜Lecture

• 1.

  「力制御を応用したロボットインスペクション」，SICE中部支部統合知能メカトロシステム研究委員会，2024年11月25日，岐阜

• 2.

  「企業研究者から大学教員のキャリアパスの事例紹介」，電気学会 産業応用部門大会 若手エンジニアの会，2024年8月28日，水戸

• 3.

  「巧みなアクチュエーション技術を要する機械システム研究事例」，電気学会 巧みなアクチュエーション技術に関する調査専門委員会，2024年4月26日，オンライン

• 4.

  「人間の器用な職人技を伝承・再現するロボット技術」，川崎市産業振興財団 オンライン版ネットワーク交流会＆シーズ提供セミナー，2023年11月24日，インターネットメディア

• 5.

  「人間の器用な職人技を伝承・再現するロボット技術」，埼玉県産業振興公社　第2回産学連携研究シーズ発表会（AI・ロボット領域），2023年8月23日，インターネットメディア

受賞｜Award

• 1.

  鎌田泰栄, SICE優秀学生賞 ： 2025年3月17日

• 2.

  湯田耀介, 機械制御システム学科賞 ： 2025年3月17日

• 3.

  橋本勇大, 日本機械学会 畠山賞 ： 2025年3月17日

• 4.

  横川知展, 機械制御システム学科 総代 ： 2025年3月17日

• 5.

  桑原央明, 日本非破壊検査協会 睦賞 “発電機の非破壊検査装置” ： 2022年6月23日

• 6.

  桑原央明, 溝口貴弘, 精密工学会 精密工学会技術奨励賞 “発電機点検の合理化に向けた力センサレス打振検査デバイスの開発” ： 2021年9月22日

• 7.

  桑原央明, 電気学会 国際ワークショップ部門優秀論文発表賞　“Tracked vehicle velocity estimation by disturbance observer and machine learning, and its application to driving force control for slippage suppression” ： 2021年8月25日

• 8.

  桑原央明, 電気学会 優秀論文発表賞 “外乱オブザーバと機械学習によるクローラロボット速度の一推定法” ： 2021年1月6日

• 9.

  桑原央明, 精密工学会 ベストプレゼンテーション賞 “インフラ点検ロボット応用に向けた力センサレス打振検査システムの開発と評価” ： 2017年9月22日

• 10.

  桑原央明, 電気学会 優秀論文発表賞 “実世界ハプティクスに基づいた環境情報の一表現法” ： 2010年8月25日

• 11.

  桑原央明, 慶應義塾大学 優秀研究活動賞： 2010年3月25日

登録特許｜Registered patent

• 1.

  Hiroaki Kuwahara, “Holding, apparatus, inspection system, and movement method,” United States Patent 11359942, 2022/1/14

• 2.

  Kazuma Hiraguri, Hiroaki Kuwahara, “Inspection system,” United States Patent 11485019, 2022/11/1

• 3.

  Hiroaki Kuwahara, Kazuma Hiraguri, “Inspection apparatus, inspection system, inspection method, and storage medium,” United States Patent 11293902, 2022/4/5

• 4.

  Hiroaki Kuwahara, “Holding apparatus, control system and inspection system,” United States Patent 11200660, 2021/12/14

• 5.

  平栗一磨, 桑原央明, “制御装置, 移動ロボット, 及び検査システム,” 中華民国特許 第I739352, 公開日2021年9月11日

• 6.

  桑原央明, 渡邉学, “検査システムおよび検査方法,” 日本国特許第7072031号(特願2020-175811, 特開2021-021740), 公開日2021年2月18日

• 7.

  Hiroaki Kuwahara, Kazuma Hiraguri, “Inspection system and inspection method,” United States Patent 10902578, 2021/1/26

• 8.

  Kazuma Hiraguri, Hiroaki Kuwahara, “Inspection system,” United States Patent 10759057, 公開日2020/9/1

• 9.

  桑原央明, 渡邉学, “検査システムおよび検査方法,” 中華民国特許 第I701452号, 公開日2020年8月11日

• 10.

  平栗一磨, 桑原 央明, “検査システム,” 中華民国特許 第I692616号, 公開日2020年5月1日

• 11.

  Hiroaki Kuwahara, Hideo Chikaoka, Tomio Iwata, Fujio Terai, Yuuishiro Gunji, Akihiro Matsuzaki, “Robot device, inspection device, inspection device of generator and inspection method,” United States Patent 10444287, 2019/10/15

• 12.

  平栗一磨, 桑原央明, 松崎晃大, “ロボット,”　日本国特許第6779933号 (特願2018-059027, 特開2019-171900), 公開日2019年10月10日

• 13.

  桑原央明, 渡邉学, “検査システムおよび検査方法,”　日本国特許第6783739号 (特願2017-211303, 特開2019-082455), 公開日2019年5月30日

• 14.

  Hiroaki Kuwahara, Manabu Watanabe, “Inspection system and inspection method,” Australia Patent 2018256492, 2018/10/30

• 15.

  桑原央明, 近岡秀男, 岩田十三男, 寺井藤雄, 郡司雄一郎, 松崎晃大, “ロボット装置,検査装置,発電機の検査装置,および検査方法,”　日本国特許第6740089号 (特願2016-219182, 特開2018-075979), 公開日2018年5月17日

• 16.

  平栗一磨, 桑原央明, “検査システム,”　日本国特許第6807821号(特願2017-211304, 特開2019-082969), 公開日2017年10月31日

       

共同研究・競争的研究課題｜Projects

• 1.

  「力覚情報から加工情報を予測する骨加工デバイスの開発」，科研費（若手）, 研究代表者, 2025～2027年

• 2.

  「操縦者意図に基づく自律制御型電動バイクの開発」，公益財団法人 JKA財団, 若手研究, 研究代表者, 2025～2026年

• 3.

  「楕円巻芯へのウェブ整列巻回制御方法の開発」，NEDO 官民による若手研究者発掘支援事業（第6回）／共同研究フェーズ，研究代表者, 2024～2027年

• 4.

  「力覚情報に基づく把持加工動作のスキルトランスファ技術の開発」，公益財団法人 立石財団 研究助成（A），研究代表者, 2025～2026年

• 5.

  「把持物体を識別する力制御型アクティブエコーグリッパの開発」，公益財団法人 萩原学術振興財団 研究助成，研究代表者, 2025～2026年

• 6.

  「力覚情報と機械学習を活用した電動バイクのリアルタイム運転支援システムの開発」，公益財団法人スズキ財団 科学技術研究助成（一般），研究代表者, 2025～2026年

• 7.

  「力覚情報に基づく把持加工動作教示システムの開発」，一般財団法人 鷹野学術振興財団 研究助成，研究代表者, 2025～2026年

• 8.

  「俯瞰システムと複数の移動ロボットの機能モード分散制御による協調搬送システムの開発」，公益財団法人 昭特科学振興財団 研究助成，研究代表者, 2024～2025年

• 9.

  「把持物体加工情報の抽出と再現に向けた対向型パラレルリンクハンドの開発」，公益財団法人 天野工業技術研究所 研究助成，研究代表者, 2024～2025年

• 10.

  「音と力の情報統合による帯域拡張打診検査方法の開発」，公益信託 小野音響学研究助成金 研究助成，研究代表者, 2024～2025年

• 11.

  「推定外乱と機械学習によるクローラロボットの速度推定方法の研究」，日本私立学校振興・共済事業団，研究代表者, 2024～2025年

• 12.

  「製造装置リアルタイム制御へのAI技術適用に関する研究」，共同研究，研究代表者,2023～2024年

• 13.

  「複合的環境情報による移動体の自律制御」，芝浦工業大学 プロジェクト研究（着任時），2023～2024年