研究概要
本研究は、二輪車の運転において、運転者が意図して操作している状態と車両が不安定になっている状態を区別することが難しいという課題に着目し、車両自身が運転状況を把握して必要なときだけ支援を行う運転支援システムの実現を目指している。
そのために、ハンドルとタイヤを機械的に切り離し、それぞれをモータで遠隔操作化する「ステアバイワイヤ」を搭載した電動バイクを開発した。この構成により、タイヤが路面から受ける力とハンドルに加わる運転者の操作力を独立して取得することが可能となる。これらの情報を個別に解析することで、通常走行、意図的な操舵、不安定状態などの運転状況を識別するモデルを構築した。
これにより、運転者の状態や走行状況、さらには路面環境に応じて支援内容を変化させる適応型運転支援システムの実現が期待される。また、運転者の意図した操作を妨げることなく、危険な状況でのみ適切に操作を補助する制御系も考案している。
ハンドルとタイヤを遠隔操作化したステアバイワイヤ式電動バイク
関連論文：Shota Tsukase, Hiroaki Kuwahara, “Driving Intent Classification Using Steer-by-Wire Bike,” in Proc. of the 12th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON) pp. 216-222
受賞：電気学会 産業応用部門 メカトロニクス制御研究会 優秀論文発表賞