RESEARCH

力覚を遠隔地に伝えるテレハンド

テレハンドは、人間の把持・操り時のモノを触る感覚（力覚）を遠隔地に伝える。人間の操作するリーダロボット（右のロボット）と遠隔地で同期して運動し、物体に接触するフォローワロボット（左のロボット）は、バイラテラル制御されており位置追従と作用・反作用の法則の同時実現を達成している。リニアモータとフレキシブルシャフトを用いて、エンドエフェクタを自在に配置可能にすることでタスクごとの把持・操り動作を検証できる。