RESEARCH

力覚を遠隔地に伝えるテレハンドと人間の指先動作要素の抽出方法

　テレハンドは、人間の把持・操り時のモノを触る感覚（力覚）を遠隔地に伝える。人間の操作するリーダロボット（右のロボット）と遠隔地で同期して運動し、物体に接触するフォローワロボット（左のロボット）は、バイラテラル制御されており位置追従と作用・反作用の法則の同時実現を達成している。リニアモータとフレキシブルシャフトを用いて、エンドエフェクタを自在に配置可能にすることでタスクごとの把持・操り動作を検証できる。

関連論文：H. Kuwahara, T. Shimono, H. Tanaka, D. Yashiro and K. Ohnishi, “Abstraction of Action Components Unconstrained by Alignment of Haptic Sensing Points,” in IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 58, no. 8, pp. 3196-3204, Aug. 2011, doi: 10.1109/TIE.2011.2126530. 【A peer-reviewed paper】