研究概要
発電機の非破壊検査のため、ロータとステータの隙間を走行するロボットを開発した。ロボットは隙間に這うために十分に薄くする必要があるため、検査装置もコンパクトである必要がある。打撃はステータのくさびの緩みを検出する方法の一つであるが、この方法では、対象物を打撃して発生するエコー振動が解析されるため、装置には打撃機能と感知機能の両方が要求される。基本的に、ハンマーやマイクなどの2つのデバイスがこれらの機能を実現するために利用される。本研究では、力制御技術を備えた打撃装置とステータの楔緩みを検出する検査方法が提案している。打撃装置は打撃力を制御するだけでなく、環境反力を感知することもできるため、コンパクトになることが期待できる。さらに、打撃装置の利得特性を解析して内部ステータスロットモデルパラメータを推定し、モデルパラメータに基づいてステータの楔の緩みの量を推定する方法を開発し、実験により妥当性を実証した。