RESEARCH

発電機内を移動し検査するロボットの開発

　タービン発電機のロータとステータのギャップ（5cm以下）に入り込み、4種の検査を自動化する発電機検査ロボットを開発した。特に、機内のどの位置にいても落下せずに姿勢を保持する必要があり、２種類のアームを使用した押付力制御とロータ内を直進走行する技術を開発している。

プレスリリース記事：リンク
解説論文：リンク
関連論文：H. Kuwahara, K. Hiraguri and F. Terai, “Development of Pushing Control Mechanisms for Generator Inspection Robot,” 2020 IEEE 16th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC), Kristiansand, Norway, 2020, pp. 135-142, doi: 10.1109/AMC44022.2020.9244480.