研究概要
俯瞰カメラの位置情報と移動ロボットの駆動力を統合し、把持と搬送を両立する協調搬送制御を提案した。ロボットの動作を「操りモード」と「把持モード」に分離・変換することで、位置と力を独立に制御している。実験およびシミュレーションにより、低コストかつ柔軟な協調搬送の実現性を確認した。今後、人と移動ロボットの協調空間制御への応用を進める。
関連論文：鎌田泰栄, 桑原央明, “俯瞰情報と駆動力の機能モード統合を用いた協調搬送制御”, 令和7年電気学会全国大会予稿集、pp. 221-222, 2025.