研究概要
異径配管内での移動と姿勢保持を同時に実現するハイブリッド制御モジュールを開発した。このモジュールは、駆動輪の速度差によりクランプ力を調整し、力センサを使わずに反作用トルク推定オブザーバでクランプ力を推定する。複雑な配管系やT字分岐への対応が可能で、低コストかつ高機能な次世代点検ロボットの中核技術となる。
関連論文：池内拓斗, 桑原央明, “管内移動・クランプ力のハイブリッド制御モジュール”, 令和7年電気学会全国大会予稿集、pp. 217-218, 2025.
